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Diffusion Policy: 基于扩散模型的机器人策略学习
Updated:解析 Diffusion Policy 论文
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MIT 6.S978 Deep Generative Models（总览）：理解现代生成模型的一张地图
从分布表示、训练目标、采样过程与模型演化四条主线，拉通理解 MIT 6.S978 Deep Generative Models 课程中的主要生成模型。
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MIT 6.S978 Deep Generative Models（六）：从 Diffusion Distillation 到 Consistency Models
从慢采样问题、概率流 ODE、自一致约束到蒸馏与直接训练，理解 Consistency Models 的建模逻辑与代码实现。
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MIT 6.S978 Deep Generative Models（五）：从 Diffusion 到 Flow Matching
从概率路径、条件流与速度场回归出发，理解 Flow Matching 的建模逻辑与代码实现。
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MIT 6.S978 Deep Generative Models（四）：从 Diffusion 到 Score Matching
从前向加噪、逆过程建模到 score matching，理解扩散模型的训练目标与代码实现。